ITEX2009

東京ビックサイトで今日までやっていた国際ロボット展に行ってきた。

産業用ロボットがメインかと思いきや、わりとバランス良く展示していて、
大学の研究成果や玩具ロボット等子供も楽しめるような感じだった。

安川電機
ブロックを組み立てるロボット、
箱に無造作に入ったブロックの色、形を識別して
組み立てる事が出来る。

KONDO-ROBOT
サーボモーターを自社生産することで低価格を可能にした玩具ロボット。
全身の関節をサーボモーターで制御していたが結構いい感じの動き。
サーボモーターでもこれだけ行けるということがわかって安心した。
コントロールボードにシリアル通信で最大６０こくらいまでモーター制御出来るらしいから
複雑になったらここの使おうかな、、

東北大学　能動スコープカメラ
レスキューロボットで狭い場所などに進み撮影が出来る。
ファイバースコープに毛が付いていて、全身の振動モーターが振動することで
直進する事が出来る。
原理が面白い、こういうタイプのは蛇とかの動きをもとに作りがちだから
こういう発想で作ってあるのは面白いなあ。

あとは電通大の下条研というところがセンサーを扱っているらしく、
３６０度の距離センサや触覚センサなどを開発していて面白かった。
センサを一から作るという考え方は無かったのでとても勉強になった。
こういうものを作った上でモノを作れると強いなあ



様々な場所・用途で使われるロボットが一堂に集まっていて
とても有意義な一日でした。
企業制作のロボットはわりとディテールにこだわっていて
基礎技術というよりはいかに正確に動くとか高速に動くとかを目指していた。
よってデモがそういう箇所にフォーカスされてた。
反対に大学研究室のロボットは自由な発想で作られていたものが多く、
レスキューや生活の補助等、目的は実用的だが実装方法は結構柔軟な発想で
作られていた物が多かった。
芋虫のように大腸を進んで行くロボットとか。
あとベンチャー企業が出していたロボットは人のように見えるかとか
かわいいロボットとか独自の路線を目指しているように見えた。
なので大学・大手企業・ベンチャーと特色がありとても興味深かった。
この辺の大学と企業の研究の違いというのにも興味があるので
今度時間を見つけてまとめてみようと思う。

9/23

夏休みの成果

ARのクオリティageやってた。
（ちょいfpsがずれてんのかな？汚い）
影がついたぞ！
テクスチャがついたぞ！

今後の方向性を考えようと思う。
まず先学期やっていた温度マーカーだが、
何とも落としどころが見つからなかった。
息や手の温もりというのを画像処理で検出するのはたしかに
何かしら応用出来そうだが、他との差が埋められない。
センサを使えば良いんじゃないかというところに行き着いてしまう。

ちょっとアニメーションに戻ってみようと思う。
ARアニメーション
クレイアニメとCGの中間のような制作スタイル。
クレイアニメは制作時間がかかるが背景が実物の物を使えたりと暖かみがある。
CGは制作時間がそれほどかからない代わりに手作り感が消えてしまう。
背景はそのままのオブジェクトでCGはテクスチャを考慮したものを使用する。

キャラクターを旗オブジェクトで誘導する形で動かし、録画する。
キャラクターはデフォの人形からカスタマイズする方式か
０からユーザーが作る方式のどちらか。
前者の方が簡単ではあるが自由度は無い。
公開を考えるのであれば、好きにデザイン出来るようにしたい。
（らくがき王国のような）
FLASHベースで制作して、公開する。

FUJICASCOPE 8mm test

FUJICASCOPEを手入れして動かしてみた。
やはり年代物だったので内部にひどい量のホコリが、、
拭いて、油をさしてあげた。
割といいかんじで動く。
ランプが壊れていたので、LEDに変えた。
フルカラーだけどとりあえず赤色だけ。
輝度が少ないのでちょい暗いけど、近くで投影するだけならいいかんじ。
次は筐体作ろう

9/5

AR合宿。
とりあえず現実空間にCGを違和感無く出すことが最優先だと思うので、
それをやる。
そのために必要な事はテクスチャと影。
テクスチャは現実のものを写真で撮って、
貼付ける事に。
影は円の形のCGを半透明にして、グラデーションかける
（しかし完全な透明ではなく白が残ってしまった、ライブラリのせい）
こんな感じ。

割とうまくいった。
影はテーブルが白色だと違和感はあまりない。
あとはメタセコイヤ側でUV設定とかして、
キャラクタを作れば良い。
陰影はテクスチャ段階でつけてしまうのがミソ。

9/1-

9/1は本牧釣り公園で釣りをした。

釣果はヒトデ一匹。



残念。台風の後だから釣れるかと思ってたが、
逆に冷たい水が流れ込むから釣れないらしい。

9/3からARを極めようとひとり合宿をすることに。
しかし田中研の友達と残留してたら、何かおもしれぇことしねぇ？
ということになり、ARで遊ぶ事にした。
まずARお面で自分の顔を誰かの顔にしねえ？ということになり、
そこから転じて、ネコの顔にマーカーつけて人面猫にすることにした。
そんで出来たのがコレ。



初めてのニコニコ動画投稿でした。
面白くするためにBGMにはこだわったつもりである。

8/28

東京造形大学の映画科の人たちと会ってきた。
去年、ワークショップで知り合った人から、特撮映画の特殊効果を
やってくれないかという話がまわってきて手伝った。
「電磁武装サイダイバー」という映画で、
テレビに支配されている人々を救うため、
主人公一馬はテレビの世界に居る怪獣と闘う
というストーリーである。
そのCG部分を担当した。
映像がyoutubeにあったw



予告にはCGが間に合ってなくて、入ってないみたい。
これ手伝った以降CGつくってないけど、このときは面白かったなぁ。
監督（兼主役）が特撮マニアでこだわりがあって、
このカットは仮面ライダーなになにのどのカットみたいにとかいう指示で
面白かった。
外部で公開したいらしいから秋祭とかで流せたらいいなぁ。

xlab7/27

研究会の最終発表が終わったから思う所を書き留めておく。

田中さんから言われたこと。
インタフェースを設計することは電子工作に比べたら楽だから、
何十個も作ってみて選ぶ事をやるべき。
中村勇吾も２０くらいつくってるらしい。
インタフェースの気持ちよさを追求する。
使う対象を自分（学部３年）にしているのでは？

まとめると「相手の立場になってモノ作りしろ」ということな気がする。
たしかによくよく考えると、小学生からアニメーターまでと釘打っておいて
あまり考えずにごりごり開発してた気がする。
もっと小学生が作るなら、小学生の目線になる必要があった、、
というのもこの研究自体が、先生との共同だから責任をあまり感じてなかた。
関わっている以上、ちゃんと全体を見通して、今後も考えながら、開発を進める必要がある。
考えを改めよう。しーぐらふ行くし。

あと将来性。
このまま行けば、ハードに依存するか、ARなどへ応用出来る。
すなわちハード屋かインタフェース屋かということやろうな、、
どっちやろ。うーむ、、ここで戻るべきは「そろばん」やな。
入力と出力を兼ねそろえてるのが理想ですよね。
もちょっと考えよう

8mm

先日の事だが、最近懐古厨のぼくは、８ミリフィルムを現像しにいった。
Fujicaのsingle8をヤフオクで落としたので、七夕祭で撮影して、
早々と現像に持っていくことにした。
特にいい風景が撮れてるとかではないんだけど、場所が殺風景のSFCに人がたくさんいるってかんじだし。
８ミリフィルムを現像してくれる現像屋が日本には一社しかない事がわかって、
錦糸町にあるその店まで行く事にした。（別に郵送でもいいのだが、初めてだったので）

レトロ通販
http://film.club.ne.jp/

錦糸町からけっこう歩いた。小さい古そうな店舗で、８ミリフィルムの最期を見届けるには
しっくりくる店構え。
店に入り、いかにもな店員さんに現像したいと伝え、撮ったフィルムを渡すと、
「これ、期限切れてるかもしんないですね、あとフィルムがちゃんと回ってないかもしれないです」
「えっ」
「えっ」
あちゃー、終わった。
カメラやったことあれば分かるらしいんだけど、フィルムには期限があるみたいですね。
ヤフオクで落としたやつについてたフィルムだから、余裕で過ぎてたみたい。
デジタル世代乙。

初心者ということを伝えると、店員が色々教えてくれた。
フィルムの種類やら、どのカメラで撮ったらよいか。まずは露出をチェック出来るような
カメラじゃないと駄目という事。
そんで折角なのでと、８ミリ映写機を回してくれた。
からからと回り、小さいスクリーンに出る映像は、動きに少しぎこちなさがあって、とても味があった。
店員が
「でもあと３年くらいで８ミリも現像・販売中止になるだろうから今だけだろうね。
この国はあんまりそういうの大事にしないよね。」といったのが印象にのこった。

とりあえず新しいフィルム買って、帰ったけども、
何か８ミリでやってみたいと思った。
デジタルデータは一瞬で消えるものだけど、フィルムは壊れる事はあっても、消えはしない。
映像がものとして存在しているって、素晴らしいことだとおもう。
とくにデジタル世代にとっては驚きも含まれるはず。
この辺を大事にして作品を作れたらいいなと。終

Marker

マーカーをCGが出るだけのものだと考えるなという先生の言葉。

たしかにその通りだと思う。
マーカーについて考えてみる。
マーカー＝実世界と仮想世界の接着剤のようなものとして
考えればよいのか。
いままでIDと考えていたけど、そうじゃない使い方があるはず。

ARToolkitの場合：
IDの役割が少なくなる代わりに、三次元情報の受け渡しが出来ている。
傾き、回転とか。
CGの描画合成に適する。

QRコードの場合：
AR的な情報の受け渡しは出来ないものの、
それ自体にURLなどの情報が埋め込まれている。
個々に情報があり、IDとしての機能も持つ。
情報の取得に適する。

Tablescapeの場合：
個々のオブジェクトに貼付けてあり、
IDとしての機能を持つ。

実世界と仮想世界の接続に使うということを頭に置いた方がよさそう。
しかしなぜセンサーではなく、画像処理なのか。
画像処理で行うメリットが無いと意味が無い気がするなあ

AR

最近AR玩具のお話やら新しいマーカーの研究とかで拡張現実についてまとめないと駄目かと思い、まとめてみる。

拡張現実って一言で言うと、実世界に情報を付与するということや。
付箋みたいなもん。デジタル付箋。
でも世に出たばっかりだからARがやたらちやほやされているそんな状況（ARToolkitなど）

現実にCGのっけるのは昔からやってた技術だからね、最近出たマーカーレスのARは凄いんだけど、
オプティカルフローの合成とかリアルタイムじゃなけりゃ前からあった。
あれにID識別出来りゃ完璧なんだけどまだだよね。
現時点でのAR方法は３つくらいあって、
１、マーカー
２、マーカーレス（特徴点追跡）
３、物体識別

人間と同じようにコンピューターが識別する３が理想なんだろうけど、
技術面とかもろもろで今は１が主流。
たしかに実写にCGをリアルに合成するのは魅力的だけど、
レスポンスの速度とかスペックとか現状を考えると、
実機に搭載するのにはまだ早い気はするね。
QRコードの悲劇にならないように、もっと改良すべきだと思う。
たぶんやらなきゃいけないことは、モノに情報をのっけるときののっけかたの部分とか。
いかにたくさんの情報を載っけるかとか、ユーザーがどうアクセスするかとか。
あるいはどういう場面で見るかとか。携帯端末なのか、それ以外にも使うシーンはあるのか。

要追記

portfolio

ポートフォリオをつくってみました。
作品や発表内容を更新していく予定です。
http://web.sfc.keio.ac.jp/~t07833jy/

siggraph09

Siggraph2009のスケジュールが決まりました。
TablescapeAnimationはTalksのAnimateeringというセッションに入りました。

http://www.siggraph.org/s2009/sessions/talks/details/?type=talk&id=163

Animateering

Wednesday, 5 August | 3:45 PM - 5:30 PM | Auditorium C

Tablescape Animation: A Support System for Making Animations Using Tabletop Physical Objects

A novel support system for intuitively and extemporaneously making animations,
in which users can draw characters by hand and control them by moving and
connecting tabletop physical objects and playing with puppets, and then create
 a 2D animation based on the input data. 

Yasuaki Kakehi
Junichi Yamaoka
Daisuke Akatsuka
Keio University  

Takeshi Naemura
The University of Tokyo  

A&T 09

先週末にアート＆テクノロジー東北2009へ展示に行ってきた。

SFC博士課程の方の紹介で岩手で展示するお誘いを貰い、
ちょうど東北に遊びに行ってみたかったので参加することに。
しかし話が来たのが展示２週間前でそこから怒濤の作品制作。
move後輩と作品を実働2日で完成させるゴリ押し作品を抱え出発。
（集荷に間に合わず、本当に手に抱えて岩手まで行くはめに）

２９日金曜の町田発の夜行バスで出発し、
翌日の朝５時に盛岡駅着。
しかし盛岡には朝早くから開いている店も無く、
タリーズで時間を潰す。

会場は盛岡駅すぐの岩手県民情報交流センター（通称アイーナ）
というところで、結構きれいな建物でした。
しかし設営時間が９時から１０時のみ。短すぎ。
何とかキャリブレーションをゴリ押しでやりきる。

作品はこんなかんじ。
「AR time+」





通常ARtoolkitでCGオブジェクトと実世界を重ねる場合
ディスプレイ（あるいはHMD）を使うのだが、今回は鏡でやってみた。
筐体横のカメラ（本当はミラー内に置きたかった）から皿の模様を読み解析。
鏡部分はハーフミラーになっていて、壁側暗い方にリンゴが出力されているディスプレイがあるので、鑑賞者は鏡の向こう側にリンゴがあるように見える仕組み。
ディスプレイにしたことで奥行きが出たことと、皿にリンゴが載っているように見える。


リンゴの形が変わっているのは、腐敗していく様子を早回しで見れるという
日常で非日常を呈示するという意図だが、いかんせんクオリティが、、
あと少しフレーム数を増やしたりしたかった。
てかバナナのほうがよかったかも。

観客の反応はとても良くて、鏡の奥にものがあるということで驚いてくれる人が多かった。
こういうことやると苦い顔する都内の人と違い、岩手の人たちは優しかった。
というよりあまりAR技術が入ってきていない感はあった。

東北芸術大学非常勤講師のかたから、巨大な鏡にして骸骨とか出るとか
体からウジが湧くといいよね、というアドバイスをもらった。

そしてまさかの優秀賞。
勝因はオーソドックスだけど、今回は安定性を最優先させて、
結構レスポンスも早く気持ちよかったから？
技術としては新しくないけど、一度やってみたかったことだから
結構満足でした。
鏡の中に出すコンテンツはMRがはやったときに結構やりつくされたけど
ARでやると実世界に結構馴染んでた。また奥行き感が重要で、
奥行きをデザイン出来るような仕組み（ディスプレイが動くとか
透明ディスプレイを重ねるみたいな）をやると面白いかも。
透明ディスプレイを縦に重ねた映像やりたいなぁ。

翌日は盛岡から仙台へ移動しつつ観光。
中尊寺とか温泉とか行きました。めっさきもちええ。
あと利休という牛タン屋で夕食食べたが、美味しかった！
なんだかんだ結構満喫した先週末でした。

写真

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投稿テスト。
研究サーベイとか書く予定。