回転行列から角度を割り出す

メモ：sinとcosが分かっていて、
回転行列から角度を割り出す。
acosとasinを使う。

　　double a_c, a_s,a_t;
    a_c = acos(patt_trans[0][0]);
    a_s = asin(patt_trans[1][0]);

    double rad;
    if(a_s > 0.0) {rad = a_c;}
    else     { rad = PI + PI - a_c;}