ITEX2009

東京ビックサイトで今日までやっていた国際ロボット展に行ってきた。

産業用ロボットがメインかと思いきや、わりとバランス良く展示していて、
大学の研究成果や玩具ロボット等子供も楽しめるような感じだった。

安川電機
ブロックを組み立てるロボット、
箱に無造作に入ったブロックの色、形を識別して
組み立てる事が出来る。

KONDO-ROBOT
サーボモーターを自社生産することで低価格を可能にした玩具ロボット。
全身の関節をサーボモーターで制御していたが結構いい感じの動き。
サーボモーターでもこれだけ行けるということがわかって安心した。
コントロールボードにシリアル通信で最大６０こくらいまでモーター制御出来るらしいから
複雑になったらここの使おうかな、、

東北大学　能動スコープカメラ
レスキューロボットで狭い場所などに進み撮影が出来る。
ファイバースコープに毛が付いていて、全身の振動モーターが振動することで
直進する事が出来る。
原理が面白い、こういうタイプのは蛇とかの動きをもとに作りがちだから
こういう発想で作ってあるのは面白いなあ。

あとは電通大の下条研というところがセンサーを扱っているらしく、
３６０度の距離センサや触覚センサなどを開発していて面白かった。
センサを一から作るという考え方は無かったのでとても勉強になった。
こういうものを作った上でモノを作れると強いなあ



様々な場所・用途で使われるロボットが一堂に集まっていて
とても有意義な一日でした。
企業制作のロボットはわりとディテールにこだわっていて
基礎技術というよりはいかに正確に動くとか高速に動くとかを目指していた。
よってデモがそういう箇所にフォーカスされてた。
反対に大学研究室のロボットは自由な発想で作られていたものが多く、
レスキューや生活の補助等、目的は実用的だが実装方法は結構柔軟な発想で
作られていた物が多かった。
芋虫のように大腸を進んで行くロボットとか。
あとベンチャー企業が出していたロボットは人のように見えるかとか
かわいいロボットとか独自の路線を目指しているように見えた。
なので大学・大手企業・ベンチャーと特色がありとても興味深かった。
この辺の大学と企業の研究の違いというのにも興味があるので
今度時間を見つけてまとめてみようと思う。

NumberKey Free

iphoneをワイヤレステンキーとして使う「NumberKey Free」を入れてみた。
結構いいかんじ。
ORFでテンキーが必要だったが、これで買う必要が無くなった。

またair mouse は有料だがマウス用途以外にもブラウジングやkeynoteでのプレゼンでも発揮する優れもの。
ただwifi環境じゃないと使えないのが惜しい・・(bluetoothで出来ないんだろうか・・？）

まるでmacbookの相棒のようです。

openframeworks::UDP

openframeworks v0.06で実装されたUDP Receiverの調子が宜しくない。
頻繁に落ちてしまい、前の状態に復元しコンパイルしてもやはり落ちてしまう。

どうやらmain.cppの前で落ちているのでライブラリ側に問題がありそうである。
やはり実装したばかりなのでバグがあるんだろうか、、
バージョンアップを待つか、通常のUDPソケット通信ライブラリを入れようと思う。

とりあえず展示直前なのでUDPは使わない方向でやり直そうと思う。
openframeworksは簡単に実装出来るが、複雑なことをやろうとした途端に
動かなくなる傾向があるなぁ

追記：
どうやら原因はUDPのそれではなく、resizeが原因みたいだ。
UDP or サーバーからの画像取得　＋　resize　の組み合わせが駄目ぽい。
たぶんサーバー上の画像をロードしてリサイズするとアウトなんかな？
ちょい展示前に試してみよう。

今回は状態を前に戻しても落ちてしまったので焦った。
ただ「画面が出ている」のならmain.cppがはじまってdraw（）が走っているのだから、
焦らずその中でデバッグしてみれば良かった。
そうでなく「画面すら出ない」なら他の要因（マシンとかライブラリとか）かもしれない。

Claytronics - Physical Dynamic Rendering

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